Milarepa to najważniejszy uczeń Marpy. Na początku życia wychowywał się w dostatku, lecz po śmierci ojca majątek przejęli wuj z ciotką, którzy przywłaszczyli sobie wszystko, co posiadała jego rodzina. Była to dla niego pierwsza nauka o bezsensowności samsarycznej własności.

W celu zemszczenia się za niegodziwości i krzywdy, które ich spotkały, rozgniewana matka nakazała Milarepie, pod groźbą samobójstwa, nauczenia się czarnej magii. Wyuczone przez młodzieńca środki okazały się skuteczne i pewnego dnia zabił on trzydziestu pięciu swoich wrogów. Potem jednak nie mógł zaznać spokoju i uciec przed dręczącymi go wyrzutami sumienia. Zaczął wtedy intensywnie szukać oświeconego nauczyciela, dzięki któremu mógłby oczyścić z podświadomości złe wrażenia, powstałe w wyniku popełnionych zbrodni. Najpierw spotkał Lamę szkoły Nigma. Ten rozpoznał głęboki związek karmiczny, jaki łączył Milarepę z Marpą Tłumaczem.

Czas nauki u Marpy był dla Niego pasmem nieustannych udręk oraz wielkiego fizycznego i psychicznego cierpienia. Jednakze świadomość, że mógłby umrzeć nie pozbywszy się splamień nagromadzonych przez zabicie tylu ludzi i popaść w stany paranoi, dała mu tak silną motywację, że potrafił znieść wszystko. Dzięki temu oczyścił wszelkie negatywne wrażenia w umyśle. Poprzez budowanie i burzenie czterech wież na rozkaz Marpy, dokonywało się zewnętrzne oczyszczenie Milarepy. Poprzez rozczarowania, które przeżywał nie otrzymując obiecanych mu z początku przez Guru nauk, następowało oczyszczenie wewnętrzne.

Po tych oczyszczeniach Marpa zamurował ucznia w jaskini, w której Milarepa wykonał praktyki wstępne i doświadczył podstawowego wglądu. Medytował tam do momentu, gdy zobaczył w śnie swój dom rodzinny z zapadniętym dachem i martwym ciałem swojej matki w środku. Wtedy przerwał medytację, zburzył mur wyjściowy i wybiegł z prośbą do Guru o udanie się w rodzinne strony. To było jego ostatnie spotkanie z Marpą w tym życiu, podczas którego Guru przekazał mu swoje główne nauki jako dzierżawcy linii przekazu. Po przybyciu do rodzinnego domu zastał sytuację taką, jaka przyśniła mu się wcześniej. Gdy zobaczył kości matki, głęboko zrozumiał przemijalność wszystkich rzeczy. Przysiągł sobie wtedy, że cały swój czas poświęci wyłącznie pracy z umysłem i nie pozwoli by coś go od tego odciągnęło. Dzięki mocy swego wielkiego oddania i niezachwianej medytacji Wielkiej Pieczęci (Mahamudry), oraz praktyce Sześciu Jóg Naropy, Milarepa szybko urzeczywistnił wiele wyzwalających właściwości, wyzwolenie i całkowite Oświecenie. Doświadczenia płynęły z jego ust w postaci pięknych pieśni Oświecenia.

Dzięki nim, z wielka łatwością i w szczególnie inspirujący sposób, był w stanie przekazywać innym nauki. Wielu ludzi widywało go jak przelatywał z góry na górę, lub dokonywał innych cudów. Przyciągało to do niego coraz większa liczbę uczniów. Najbardziej znani z nich to niezwykle przystojny jogin Reczungpa, który poprowadził wiele kobiet do oświecenia, oraz mnich Gampopa, który otrzymał cały przekaz Milarepy.

„W smolisto-czarnym północnym kraju jest ktoś, kto jak słońce wznosi się ponad śniegiem. Przed tą istotą znaną jako Thepaga (imię Milarepy) składam pokłon”
Naropa

„Jeśli sądzisz, że nie otrzymałeś wszystkich moich nauk, ponieważ ofiarowałeś mi niewiele darów, pozbądź się takiej myśli, gdyż ja nie jestem zainteresowany bogactwem. To ofiara z twojego zapału i wysiłku skierowanego ku urzeczywistnieniu sprawia mi największą radość. Tak więc bądź wytrwały i wznieś w górę chorągiew doskonałości. Spośród instrukcji czcigodnego Marpy nikt inny oprócz ciebie nie otrzymał tajemnego ustnego przekazu Dakiń. Przelałem go w ciebie jak z pełnego dzbana.”
Słowa Marpy do Milarepy